Ayant remporté le concour relatif au programme AHIP (Army Helicopter Improvement Program) de 1981, la firme Bell a fait voler le premier de cinq prototypes du OH-58 le 6 octobre 1983. Initialement, les commandes ont porté sur la transformation de 592 OH-58A, nombre ramené à 477, puis à 207, avant de remonter à 360 sur une prévision finale de 507. La première variante, appelée Prime Chance, a porté sur 15 exemplaires destinés à combattre les vedettes rapides iraniennes à partir de 1988. A compter du 202e appareil est apparu le Kiowa Warrior comportant de nombreuses modifications et améliorations concernant l'armement et les équipemements. De nouvelles modifications ont amené l'apparition de la variante MPLH (Multi-Purpose Light Helicopter, hélicoptère léger toutes missions) sortie à 81 exemplaires destinés à deux divisions aéroportées de la Force de réaction rapide de l'U.S.Army. Taiwan a commandé une trentaine de Kiowa Warrior à partir de février 1992. Biplace, OH-58 est propulsé par une turbine Allison 250-C30R (T703-AD-700) de 650 ch.